劫夺被押解人员罪的主观要件和客观要件是：
1、主观要件是行为人有劫夺被押解人员的故意；
2、主体是具有刑事责任能力的自然人；
3、客体是司法机关的正常秩序；
4、客观要件是行为人实施了劫夺被押解人员的行为。
【本文关联的相关法律依据】
《中华人民共和国刑法》第十四条
明知自己的行为会发生危害社会的结果，并且希望或者放任这种结果发生，因而构成犯罪的，是故意犯罪。
故意犯罪，应当负刑事责任。
第三百一十六条
依法被关押的罪犯、被告人、犯罪嫌疑人脱逃的，处五年以下有期徒刑或者拘役。
劫夺押解途中的罪犯、被告人、犯罪嫌疑人的，处三年以上七年以下有期徒刑；情节严重的，处七年以上有期徒刑。